Bu hayvanların vücutları, çoğunda bir ya da iki çift bacak bulunan halkalardan yapılmıştır. Bundan ötürü çokayaklı anlamına gelen myriapoda adı altında toplanırlar. Binlerce türü vardır. Pek çoğu gece hayatı yaşar. Geceleri beslenir, gündüzleri saklanırlar. Çokayaklıların hepsi karada yaşarlar.
Çıyanların vücutları yassı olup her halkada bir çift bacak bulunur ve uçlarındaki kıskaçları zehirlidir. Bunlar etçil ve avcı oldukları için kıskaçlarını avlarını yakalamakta kullanırlar. Boyları, çıplak gözle ancak görülebilecek dereceden 30 santimetre uzunluğa kadar değişir. Büyükleri bazen kuşlara bile saldırırlar. Fakat çoğu küçük böceklerle beslenirler.
Kırkayaklar, çıyanlardan çok daha yavaş hareket ederler. Vücutları yuvarlakça olup ilk dört halkada ayakları yoktur. Sadece bitki yedikleri için tabii silahlara ihtiyaçları olmaz, fakat kendilerini, çıkardıkları kuvvetli kokulu bir sıvı ile korurlar.
Çıyanlar ve kırkayaklar yumurtlarlar. Yavrular yumurtadan çıktıkları vakit ancak bir kaç çift bacakları vardır. Her değişimden (ekdisis) halkalara çift ayaklar eklenir.